西风 发自 凹非寺勾引 av

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苹果要搞东谈主形机器东谈主这事儿面前传得沸沸扬扬。

最近他们如实有新动作——迷惑了一套机器东谈主感知系统！

系统名为ARMOR，软硬件协同增强机器东谈主的“空间意志”，能动态防碰撞的那种。

硬件方面，ARMOR通过在机器东谈主手臂上安设微型智能深度传感器，为机器东谈主提供险些完满的环境视图，措置了传统机器东谈主感知中的盲点和隐敝问题。

软件方面，苹果迷惑了一个基于Transformer的AI运转ARMOR-Policy，大致从东谈主类动作中学习，匡助机器东谈主动态贪图行动。

团队还将ARMOR部署在了傅利叶GR-1机器东谈主上进行实验。

实验驱散清晰，与使用四个头戴式和外部安设的深度相机（外心感知）比拟，ARMOR系统使碰撞镌汰了63.7%！

与基于采样的明白贪图民众系统cuRobo比拟，ARMOR-Policy诡计效果擢升26倍，确保机器东谈主大致飞快行动。

看到苹果在东谈主形机器东谈主方面的布局，网友直呼这是势在必行：

他们不行能历久依赖智妙手机得益。从永恒来看，机器东谈主市集将重大于智妙手机市集。

ARMOR系统长啥样？

现时，传统东谈主形机器东谈主经常依赖头部或躯干安设的辘集式相机和激光雷达进行环境感知，这种样貌诚然易于集成且能提供较好的视线范围，但在手臂和手部区域经常存在严重的隐敝问题。

诚然一些说合尝试在机器东谈主终局本质器上集成触觉传感，但这种决策老本腾贵，且难以大限制应用于机器东谈主手臂，同期在计谋学习中怎样灵验哄骗触觉输入仍待措置。

ARMOR系统，提供了一种硬件和软件整合想象，它由来自卡内基梅隆大学的学者Daehwa Kim在苹果实习时间与苹果团队共同迷惑。

在硬件方面，与辘集式RGBD相机一次性捕捉密集帧中的一齐细节不同，团队选拔了SparkFun VL53L5CX漂荡时分（ToF）激光雷达四肢基础传感单位，将寥落感知分散在多个传感器上，变成“以自我为中心的感知”。

这种传感器体积为6.4×3.0×1.5mm，不错以15Hz的频率提供8×8分别率的深度图像，对角视场为63°，测距范围达4000mm。

说合团队在机器东谈主的每个手臂上顶住了20个这么的传感器，料想40个传感器变因素布式感知辘集。

每四个传感器联结到一个XIAO ESP微收尾器，通过I2C总线进行数据读取，再通过USB传输到机器东谈主的板载诡计机（Jetson Xavier NX），终末无线传输到配备NVIDIA GeForce RTX 4090 GPU的Linux主机进行处理，确保统统系统大致守护15Hz的刷新率。

在软件方面，说合团队迷惑了基于Transformer编码器-解码器架构的ARMOR-Policy，相通于动作分块Transformer（ACT）。

该计谋通过师法学习从无碰撞的东谈主类明白演示中学习。

为了磨练这个计谋，说合团队使用了AMASS数据辘集的311922个东谈主类真确明白序列（约86.6小时），这些数据包含了各式关系的东谈主类姿态，如操作、跳舞和酬酢步履等。

团队将这些东谈主类动作轨迹重定向到机器东谈主的关键建树上，并在轨迹周围生成紧凑的阻截物，确保轨迹本人不发生碰撞。

磨练数据的生成采选了三种计谋：避障明白、重要住手和无碰撞明白。

ARMOR-Policy的辘集架构想象磋议到了明白贪图可能存在多个灵验解的特色。通过引入稀少的编码器层来推断潜在变量z，使计谋大致通过转移z生成不同的明白轨迹候选。

在推理阶段，系统会并行诡计N个候选轨迹，并通过最小化机器东谈主与点云之间的距离来选拔最优旅途。辘集输入包括潜在变量z、现时和想法关键位置（28维向量），以及40个ToF激光雷达传感器的深度图像数据。

深度图像通过修改后的单通谈ResNet18主干辘集处理，索求512维特征。统统辘集架构包含约84M参数。

实验考据清晰，ARMOR系统在多个方面齐优于现存决策。

与使用四个头戴式和外部安设的深度相机（外部感知）的传统计谋比拟，ARMOR系统在避障性能上获得了显贵擢升，碰撞镌汰63.7%，生遵守擢升78.7%。

同期，与基于采样的明白贪图民众系统cuRobo比拟，ARMOR-Policy推崇出更好的性能，碰撞减少31.6%，生遵守提高16.9%，诡计效果更是擢升了26倍。

说合团队还通过在傅利叶GR-1东谈主形机器东谈主上部署28个ToF激光雷达，骨子考据了ARMOR系统在真确环境中的应用可行性，系统大致结束15Hz的及时避障轨迹更新。

“苹果作念机器东谈主险些是势必的”

最近，对于苹果发力东谈主形机器东谈主的爆料频出。

比如彭博社爆料，苹果正在寻找其“下一个重要神志”，机器东谈主恰是其眷注的鸿沟之一。苹果工程团队正在迷惑多种家庭机器东谈主建设以及可能增强家庭机器东谈主实用性的AI软件和功能。

而苹果机器东谈主研发举止由硬件工程部门和John Giannandrea率领的AI与机器学习团队共同进行。

更有爆料指出，苹果将优先打造桌面机器东谈主，它将四肢“家庭提醒中心”，可用于 FaceTime视频通话以及家庭安全监控。

这一系列举动也激发了网友无数接头。

有网友分析，苹果在东谈主形机器东谈主赛谈的布局，险些是势必的：

苹果东谈主形机器东谈主？这不仅是可能的，险些是势必的。凭借他们的想象理念和生态系统整合，他们将为个东谈主机器东谈主设定一个高顺序。

跟着智妙手机的逐渐淘汰，机器东谈主如实有可能成为下一个弥远存在的技艺。思象一下，Siri体面前一个先锋的东谈主形助手中，这将是一个游戏握法的蜕变者！

这种分析立马遭到其他网友反驳，揭老底：

苹果之前也吵吵着要作念自动驾驶汽车，但终末还是毁灭了。诚然苹果有才调迷惑东谈主形机器东谈主，但会不会真作念还是不太明晰。

苹果偏好主导市集，不心爱濒临热烈的竞争，而东谈主形机器东谈主和AI市集将极具竞争性。

那么，你看好苹果作念东谈主形机器东谈主吗？

论文集聚：https://arxiv.org/pdf/2412.00396v1参考集聚：https://x.com/Dr_Singularity/status/1873374876867723435

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